插秧移栽技术是蔬菜等经济作物稳产增产的主要手段，但插秧移栽是一项耗时、费力、劳力的劳作，严重制约着插秧技术的推广。当前，我国半自动辣椒移栽机普遍采用人工取苗，劳动强度大，效率低，因此研究出一种高效、可靠的全自动取苗机械手是决定移栽技术能否得到大规模推广的关键。

辣椒移栽机实用新型的优点是：能够传递较大的动力，可实现多种运动轨迹曲线和运动规律，易于加工制造，且成本低廉，故取投苗机械臂采用开放式铰链四杆机构。规划设计出运动路径及各运动副的运动，并利用行星轮系和凸轮高副约束转动副，利用凸轮机构控制取苗爪的张合和推苗动作，最终设计出单自由度全机械式的取苗机械臂。

辣椒移栽机通过建立机械手的坐标系及数学模型，对机械手的运动进行了仿真分析，仿真结果符合设计要求。通过对实验样机的制作、移栽试验及高速摄影成像分析，证实了取苗爪抓取点的运动轨迹与理论模拟结果基本一致，取苗爪抓取成功率在91%以上，达到了预期的效果。

从研究结果中可以看出，本文所提出的机械手主要有以下几个优点：

1)取苗和出苗姿态保持恒定，夹苗和推苗动作更为精确；

2)只有一个自由度，因此只需一个原动件，较易控制；

3)各种约束均由机械装置控制，辣椒移栽机可适应农田恶劣的工作环境，可靠性好，有利于蔬菜移栽的推广。